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真香警告:逐飛英飛凌TC264智能車開源庫來啦

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本帖最后由 fbhsy 于 2020-4-13 11:35 編輯

真香警告:逐飛英飛凌TC264智能車開源庫來啦
        還是原來的配方,還是熟悉的味道……針對第十五屆智能汽車競賽“雙車之一”+“信標組”指定英飛凌單片機,并且只允許使用AURIX TriCore系列單片機,具體參考下圖卓老師公眾號里的回復:
同時英飛凌為大家提供了一定數量的SAK-TC264D-40F200NBC免費樣片供參賽學生申請和35元低價樣片供參賽選手購買。
       這個前提之下,作為支持智能車競賽的第三方硬件模塊供應商,被無數次催問是否會做TC264核心板?是否會做英飛凌下載器?是否會和以前一樣出開源庫?什么時候能做好?這幾個問題催得我和我的小伙伴們頭發掉了好多……
       所以,我們針對TC264這個型號所做的一些微小的工作也陸續在和大家見面了,比如TC264核心板(同時還開放了低至79元的TC264眾籌活動,活動還在繼續,有申請到樣片或買到低價芯片的可以繼續參與:http://seekfree.mikecrm.com/Qp0r13I),再比如價格美麗的英飛凌下載器,以及即將配套發售的TC264主板學習板,當然,為了更好的讓初學者入門,更輕松的用TC264做開發學習工作,逐飛開發了基于智能車應用的底層驅動庫,雖然晚了點,但以逐飛的個性,必須得做的像模像樣一點再開源的,同時在上周也已經發給了部分用戶做內測,一切就緒后,還是趕在了大家預定的核心板、下載器可以陸續發貨的神奇“周一”的這個特殊日子發布--“逐飛TC264智能車開源庫”&“逐飛科技Tasking環境使用說明”。

PS:這是逐飛繼KEA128開源庫”、“LPC54606開源庫”、“i.MXRT1021開源庫”、“i.MX RT1064開源庫”之后,逐飛制作的又一個開源庫--“逐飛TC264智能車開源庫”,本次開源庫中也有IO分配建議文檔,為大家做智能車資源規劃,引腳分配提供參考,另外,想了解以上開源庫的同學可以搜索逐飛以前在“智能車制作論壇”上發的帖子查看。


前言敘盡,以下是今天的主角,“逐飛TC264智能車開源庫”的簡要介紹:

版權聲明:該開源庫版權歸成都逐飛科技有限公司所有,歡迎各位使用并傳播該庫程序,修改內容時務必保留逐飛科技的版權聲明。未經允許不得用于商業用途或變相獲利。


   還是直接上圖,一目了然!
   目錄結構圖:
        BaseSw文件夾下放置的是英飛凌官方提供的ILLD底層驅動。
        seekfree_libraries文件夾下放置的是逐飛科技精心編寫的底層驅動,底層驅動是用英飛凌官方的ILLD進行二次封裝,以簡化各個模塊的使用步驟,使用更加方便。如果不是參加競賽的用戶可以使用這一層的驅動來實現TC系列的快速上手,也可以通過查看我們的代碼用于學習ILLD如何使用。目前支持ADC、Eru_Dma(IO中斷觸發DMA)、片內eeprom讀寫操作、GPIO、PIT、PWM、GPT12(編碼器采集)、SPI、SYSTICK、UART、ERU。如果有需要其他功能亦可直接調用ILLD來實現其他功能。
        seekfree_peripheral文件夾下放置的是各類常用的模塊驅動,當使用到這些模塊時只需要調用函數即可實現相應的功能,非常的簡單方便。目前實現1.8寸TFT、ICM20602六軸陀螺儀、IIC通訊協議(模擬IO)、1.14寸IPS液晶屏、2.0寸8位并口屏幕、L3G4200D三軸陀螺儀、MMA8451三軸加速度計、MPU6050六軸陀螺儀、總鉆風攝像頭(灰度)、OLED顯示屏、虛擬示波器通訊協議、無線轉串口模塊。
        CODE文件夾下放置的是用戶自己添加的代碼文件,當用戶自己添加文件的時候我們建議全部添加在這個文件夾內。
        USER文件夾下放置的是Cpu0_Main.c、Cpu1_Main.c、isr.c、isr_config文件,其中isr_config比較重要,用于配置各個中斷的服務者以及中斷優先級。需要特別注意:所有中斷的優先級都不能一樣。
        DOC文件夾下放置的是庫版本文件,表示當前庫版本號是多少,以及版本主要的更新內容。
目前庫里面沒有硬件IIC以及小鉆風的驅動,會在后期進行添加。
        本次TC264開源庫使用tasking進行編寫的,調試時使用的是逐飛制作的英飛凌專用下載器。

       各個模塊的庫例程也都為大家準備好了,如下圖截圖所示,圖中所示各模塊為逐飛為大家編寫的庫例程,目的是讓新手朋友或者沒有使用過我們庫的小伙伴能夠快速上手,大家可以看到目錄全部采用英文,這樣避免出現各種奇怪的問題,所以建議寫代碼的小伙伴都用全英文的路徑避免出問題,下面的excel中有講解所有例程是干啥的(中文寫的哦)。

接下來我們簡單舉例庫如何使用。
示例一:輸出PWM
查找seekfree_libraries文件夾下,我們可以看到有zf_gtm_pwm的文件,這個就是用于輸出PWM的。

         gtm_pwm_init(ATOM0_CH4_P02_4, 50,   0); PWM初始化函數第一個參數表示所選擇使用的引腳,可選引腳可以查看zf_gtm_pwm.h中關于引腳的枚舉,第二個參數表示PWM的頻率,第三個參數表示PWM的占空比。

         pwm_duty(ATOM0_CH4_P02_4,5000); 占空比設置函數,第一個參數表示選擇的引腳,第二個參數表示設置的占空比,其中占空比等于百分之0/GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX*100。

示例二:采集總鉆風圖像并在TFT屏幕上顯示
根據任務需要我們查找seekfree_peripheral文件夾下,可以找到SEEKFREE_MT9V03XSEEKFREE_18TFT文件,我們只需要調用相關的函數即可實現任務需求。



        因為TC264應該大多數同學都是剛剛接觸,加上今年各種復雜的情況導致參賽難度增加,因此我們也特意做了IO分配供大家參考,結合以上示例的操作和庫里面的IO分配建議,便可以更加節省時間,快速搭建你的小車了。
總鉆風攝像頭: 8個數據口、一個串口、兩eru中斷
         數據口:00_0 00_1 00_200_3 00_4 00_5 00_6 00_7
         配置串口:攝像頭RX02_2     攝像頭TX02_3
         VSY02_0
         PCLK02_1

四路OPA4377運放A0 A1 A2 A3

四個逐飛迷你編碼器:
         LSB33_7   DIR33_6
         LSB02_8   DIR00_9
         LSB10_3   DIR10_1
         LSB20_3   DIR20_0

8pwm輸出: 21_2 21_3 21_4 21_5 02_4 02_5 02_6 02_7

逐飛ICM20602六軸陀螺儀:
         CLK       P20_11
         MOSI    P20_14
         MISO    P20_12
         CS     P20_13
         SPI0

TFT屏幕:
         CLK              15_3
         MOSI       15_5
         MISO       15_4         
         CS0              15_2
         BL             15_4
         REST        15_1
         DC            15_0  
         SPI2

舵機:P33_9

        以上是庫的內容簡介、使用示例和IO規劃建議,但要真正用起來,還需要熟悉一個東西—Tasking
       使用過逐飛庫的同學看完上面的介紹一定很熟悉啦,沒使用過小白也完全不用擔心,使用庫來進行開發的底層工作變得非常簡單,但因為開發環境不再是大家熟悉的IAR或者MDK,而是陌生的Tasking,基于這個因素,逐飛又貼心的為大家準備了“逐飛科技Tasking環境使用說明”這份專門的教程,就問你感動不感動吧。拿著這兩個神器,從此不再為英飛凌TC264發愁。其實我們做開源庫以及做Tasking教程的目的是為了讓前期比較盲目的初學者能通過我們開源庫快速上手,不被門檻攔在外面,結合今年異常復雜的情況,還是好難,對小白來說更困難的,想盡快入門,想盡快的把全新單片機使用起來,的確需要多查閱一些資料,去學習怎么使用這些單片機的資源,我們做的工作也僅限于方便初學者能多一條路子把單片機用起來。同時,我們鼓勵學有余力的車友們自己開發底層,這個過程會讓你積累很多嵌入式開發的技能和知識。

“逐飛TC264智能車開源庫”&“逐飛科技Tasking環境使用說明”講完了,是時候該告訴大家在哪里能下載到這兩個東西了,按老規矩,逐飛還是將這個開源項目放在了git進行開源,相較于使用百度網盤具有下載速度更快(不用開會員哦),方便用戶隨時進行同步。同時也方便我們更新和管理,以后的開源都會放在碼云上。大家也可以在上面找到很多有意思的開源項目供自己學習。
        碼云鏈接:https://gitee.com/seekfree/TC264_Library
        開源文件里面包含入門教程,便于大家快速上手。

        本期的庫介紹就到這里了,大家在使用庫的過程中如果遇到什么BUG,請及時聯系我們!我們將盡快修復。PS:通過QQ群聯系我們更方便,也方便大家討論交流,QQ群技術交流平臺(逐飛科技__智能車③部:824575535),如果發現庫有BUG、或不足、或對庫有什么建議,可以在群里提問或發表建議,也可與管理員私聊,保障該開源庫有什么缺陷時可以及時得到解決。然后再分享給各位,形成良性循環。
        最后,當然是希望大家多多支持逐飛科技,逐飛TC264核心板、英飛凌下載器已備好,主板學習板也即將上架,你懂得,你們的支持是我們開源的動力。再次感謝車友們的厚愛!
        最最后,劇透一下,有部分懶蟲想要的STC開源庫也會來的,很快了。再劇透一下,為了更好的和大家交流、學習,這段時間逐飛也在搭建視頻錄制平臺,但是想要做的像那么回事情還需要做不少工作,也很快了!
       本文由“逐飛科技”編輯整理,時間倉促,水平有限,難免有遺漏和錯誤,大神親拍,歡迎交流指正。愿智能車世界更美好!

       PS:AI組QQ交流群群號:1077051054。競速組QQ交流群群號:824575535



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本帖最后由 快上車 于 2020-4-14 11:30 編輯
優樂美 發表于 2020-4-14 08:46
你這是干嘛  讓學生自己學習編程  了解單片機內部不好呢  為什么一出來新的單片機 你們就替他們把程序寫好 ...

1、32位單片機的寄存器比16位的復雜多了,8位的51單片機讓同學們搞寄存器我還能理解,但如果讓所有組的同學都從底層的寄存器開始擼,那我估計備賽的大把時間都要花在搞底層上面了,這對技術的進步是不利的,而且寄存器這玩意不就那么回事嗎,你覺得花那么多時間去糾結每個MCU的寄存器值得嗎?
2、成熟的底層庫會大大提高開發效率,如果按照你說的非要把方方面面都鉆研透,那Java,Pyrthon,C++這些高級語言存在的意義呢?干脆都用匯編寫算了。務實一點。

3、有底層庫不能說害了人,畢竟底層庫不是面面俱到的,也不一定是最好的,它只是讓小白更快的出點成果、減少挫敗感,上層的算法還是得自己寫,智能車要朝著“智能化”的方向前進,不應該是一個讓人糾結底層寄存器的比賽。而且很多傳感器/模塊的底層以及它數據采集/通信的方法,底層庫不會有,這就需要我們學會移植、鉆研底層了。

我還是覺得逐飛挺良心的,支持逐飛科技!
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發表于 2020-4-14 08:46:01 | 只看該作者
你這是干嘛  讓學生自己學習編程  了解單片機內部不好呢  為什么一出來新的單片機 你們就替他們把程序寫好了  你把他們的工作都做了 他們做什么   你這是在幫他們還是在害他們  當年大家在一起用XS128單片機的時候 沒有所謂的庫 自己一點點來了解寄存器 來看攝像頭時序  一點點來編程序采集圖像  這才是比賽的意義  你們直接把函數寫好 他們還擔心自己不會寫程序呢  你們寫的也不是官方的  不要誤導他們  你們也是過來人  希望能好好想想
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 樓主| 發表于 2020-4-14 10:53:41 | 只看該作者
優樂美 發表于 2020-4-14 08:46
你這是干嘛  讓學生自己學習編程  了解單片機內部不好呢  為什么一出來新的單片機 你們就替他們把程序寫好 ...


大佬好,我來回答一下大佬的質問,我這是干嘛
首先我們做的開源庫是基于芯片廠商英飛凌的illd來做的,就如同我們之前做的NXP的多個開源庫是基于NXP的SDK來做的是一個道理,芯片做出來就是方便工程師做應用和做開發的,各原廠也在努力提供更完善的例程服務,這其中ST(意法半導體)的生態做的最好,各種第三方的庫也是最豐富的,但這并不阻礙大家的學習,反而大家對STM32的單片機最熟悉;同時我們在開源中也鼓勵學有余力的同學們自己開發底層,但并不是所有人都有足夠的精力,所以我們看到直立車剛進入比賽的時候,卓老師做了一整套教程,還包含應用程序和程序的講解,現在一大把初學者依然靠這個入門。所以我們看到聲音信標出現的時候卓老師也在從頭到尾開源自己研究聲音信標的過程,并且還會發布識別聲音信標的參考入門方案。所以我們還看到英飛凌也在委托第三方(乾勤)為同學們組織培訓,熟悉了解單片機的特性和使用方法。這一切都在讓比賽朝著更健康繁榮的方向發展,大佬的一句誤導是否有些武斷,是否有切切實實的了解過具體情況呢。
正如大佬所說,我們都是過來人,恰好我也用過XS128,但我同時用了XS128的PE開發模式和寫寄存器兩種模式來開發,最終我直接用的PE來開發,也并沒有影響我對單片機的理解,我們做開源庫也幾年了,這個過程也見證了很多很多用庫來做開發的同學們,綜合以上種種,貌似都不阻礙同學們的成長,也并不阻礙該成為高手的人成為高手,希望大佬您也多換角度思考,也可以尊重一下我們所做的工作,不是說一兩句話那么簡單的。最后,感謝大佬的提醒,我們的確一直在思考我們做的工作,我們也大概知道我們在干嘛,但多提醒總沒錯,謝謝。

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