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[控制類] 如何通過電感計算賽道曲率

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發表于 2019-12-7 15:07:39 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
請問下大佬如何通過電感值計算賽道曲率呢
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發表于 2019-12-8 18:39:55 | 只看該作者

記錄下全程的電磁偏差,角速度(陀螺儀獲取),線速度(編碼器獲取),然后根據V=W*R能得出轉彎半徑,也就是曲率的倒數,然后把偏差和曲率用matlab擬合成函數就行了
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發表于 2019-12-7 15:43:16 | 只看該作者
matlab
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 樓主| 發表于 2019-12-7 15:45:06 | 只看該作者

大佬能細說下嗎
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 樓主| 發表于 2019-12-8 19:23:36 | 只看該作者
The-answer 發表于 2019-12-8 18:39
記錄下全程的電磁偏差,角速度(陀螺儀獲取),線速度(編碼器獲取),然后根據V=W*R能得出轉彎半徑,也 ...

學習到了學習了帶,感謝感謝大佬
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發表于 2020-4-26 17:28:14 | 只看該作者
The-answer 發表于 2019-12-8 18:39
記錄下全程的電磁偏差,角速度(陀螺儀獲取),線速度(編碼器獲取),然后根據V=W*R能得出轉彎半徑,也 ...

實際采值過程中,由于抖動等一系列問題,值會比較離散,這樣不太好擬合吧
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發表于 2020-4-26 21:22:41 | 只看該作者
siquchexiongdi 發表于 2020-4-26 17:28
實際采值過程中,由于抖動等一系列問題,值會比較離散,這樣不太好擬合吧

這就需要硬件做的穩定了,加上軟件的濾波,可以做到平滑。電感值不跳,也是轉向環好的一個重要前提
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